Еще видео

Эпиграф:

"...Вбігає другий мудило, він кулею прошиває стоящих мудил і зникає...
Мудило в картузі (шуткує): - Скорость ахуєвающая..."


Работа в режиме 1/2 шага, ток - 1,25 А на фазу, шаг ШД 6,2 градуса, скорость - 11000 полушагов/сек = 5500*6,2/360 = 94,7 об/сек = 5682 об/мин

Программа дописана полностью, все режимы: 1/8, 1/4, 1/2, Full Step, понижение тока при отсутствии входных импульсов в течение 3-х секунд.

Драйвер ШД

1. Был изменен алгоритм реверса, т.к. в ходе экспериментов алгоритм, использующийся в драйвере robozone v.5.1 показал свою несостоятельность в плане неодинаковой динамики для различных направлений вращения.

Для обоих направлений был применен одинаковый алгоритм управления ключами с упреждением, что в некоторой степени позволяет компенсировать задержки фаз по фильтрам формирования синуса/косинуса. Т.е. имеем полноценный реверс.

2.  На сегодняшний момент реализованы:

     - реверс;

     - микрошаг 1/8,  1/4,  1/2;

     Не реализовано:

     - полный шаг;

     - понижение тока двигателя при простое;

     - разрешение работы по сигналу ENBL;

3.  Удалось достичь неплохих динамических характеристик - на крупношаговом двигателе 6,2 градуса, в режиме полушага, без нагрузки была достигнута частота вращения 50 об/с (3000 об/мин).

Работа движется

После недолгих, но все-таки мучений реализован и проверен в работе реверс ШД