1. Был изменен алгоритм реверса, т.к. в ходе экспериментов алгоритм, использующийся в драйвере robozone v.5.1 показал свою несостоятельность в плане неодинаковой динамики для различных направлений вращения.
Для обоих направлений был применен одинаковый алгоритм управления ключами с упреждением, что в некоторой степени позволяет компенсировать задержки фаз по фильтрам формирования синуса/косинуса. Т.е. имеем полноценный реверс.
2. На сегодняшний момент реализованы:
- реверс;
- микрошаг 1/8, 1/4, 1/2;
Не реализовано:
- полный шаг;
- понижение тока двигателя при простое;
- разрешение работы по сигналу ENBL;
3. Удалось достичь неплохих динамических характеристик - на крупношаговом двигателе 6,2 градуса, в режиме полушага, без нагрузки была достигнута частота вращения 50 об/с (3000 об/мин).
Комментариев нет:
Отправить комментарий